资产制作分四步
CAD 装配 → 下游工具支持的网格 → 视觉与碰撞代理 → 关节和动力学属性。STEP 的导入能力依赖转换器与插件版本，不能默认 Blender 原生支持所有 CAD 文件。用已知长度校验尺度，检查法向、零件原点、层级和活动部件边界，再生成机器人资产。
| 验收层 | 检查内容 | 最小对照 |
|---|---|---|
| 几何 | 尺度、朝向、资源引用 | 已知尺寸的简单零件 |
| 拓扑 | link、joint、自由/固定基座 | 单关节链 |
| 动力学 | 质量、质心、惯量、碰撞 | 无驱动的静置和落体 |
| 控制 | 主动/被动关节、限幅、单位 | 单关节小幅命令 |
官方文档补充：组合不等于文件复制
OpenUSD 的 layer、reference、payload、variant、instance 描述不同的组合关系。建议保留源资产，在独立覆盖层修改参数。Flatten 合成当前选择的内容，不保留所有未选 variant，也不自动修复物理属性；合成资产仍需检查外部纹理与其他资源。
URDF 导入后核对资源路径、关节轴、上下限、零位和驱动。不要把被动滚子、耦合关节或工具坐标标记默认当成独立执行器。Isaac Lab 的 articulation 教程将资产配置、根状态、关节状态和命令分开，提供了后续验收顺序。
惯量与关节帧
动态刚体质量应为正，惯量矩阵应符合单位与物理可实现性。主惯量需要满足三角不等式；常规有体积刚体要求正值。未知惯量可用记录清楚的几何近似，例如实心球 I = 2mr²/5，不能为了稳定随意填同一个数。
采用列向量记号，在零位关节帧应重合时需满足：
非零关节角应加入关节允许的相对运动。矩阵接口的实际行/列约定需另行转换。MuJoCo 建模文档还说明部分惯性属性可以从几何推断；编译器推断成功不代表已完成实物辨识。
验收交付物
保存资产来源、单位、坐标约定、关节名称映射、资源清单与修改说明。先检查单关节，再加入重力、接触和控制；出现大位移时先检查初始穿透、重复约束和关节帧。面向人形机器人继续阅读 控制维度与课程恢复，接触问题见 碰撞与麦克纳姆轮。