先选接触几何

视觉网格的细节不必全部进入物理接触。球、盒和胶囊适合规则部件；凸包可能填平凹槽；凸分解增加子形状；多球拟合需要检查外包络连续性。普通动态三角网格、SDF、运动学物体的支持由后端和版本决定，不能把不同引擎的规则直接互换。

局部实验 固定条件 观察量
单滚子静置 质量、重力、时间步 沉降和穿透
单轮低速转动 摩擦、载荷、驱动 垂向起伏、轮速
底盘横移 轮序、几何、命令 横移方向、偏航、滑移
关闭/开启特定自碰撞 同一模型姿态 接触对与约束开销

轮速符号从安装几何推导

底盘速度为 (vx, vy, wz)，轮中心为 (xi, yi)，轮中心平面速度是 (vx − wz·yi, vy + wz·xi)。将它投影到该轮由滚子安装方向确定的约束方向，再除以有效轮半径。轮序、轴正方向和滚子安装方式改变符号，因此先逐轮小幅试转，再验证前进、横移和原地旋转。

滚子通常需要保留绕自身轴线的被动旋转。将其刚性固定或添加错误驱动会改变接触约束。复合球的支撑半径若随转角周期变化，即使外观平滑，也可能产生周期性垂向振动。

官方资料补充：驱动模型也是实验条件

Isaac Lab 官方执行器文档区分物理引擎内的 implicit drive 和显式计算力矩的 actuator。相同位置目标与 PD 数值不保证两个实现具有相同的闭环行为。MuJoCo 文档则说明接触、约束求解和离散积分的作用，应分别记录后端、积分器、步长与约束配置。

增加摩擦、阻尼或求解迭代只能在明确问题后作为受控变量。先排除关节轴错误、初始穿透和重复约束；再比较接触几何，最后调求解参数。更小步长增加计算成本，较高摩擦也不自动消除振动。

验收标准

同时报告接触误差、垂向位移、底盘速度跟踪、滑移和耗时；分别计启动时的几何处理与稳态运行。导航障碍表示可以简化，但视觉、物理和导航的变换必须一致。这里给出实验设计，未提供某种球数、摩擦或迭代次数的通用最佳值。