四层接口
行为层决定目标、停留和交互；规划层给出路线、速度和局部避让；运动层生成身体参考；执行层播放动画或通过物理控制器跟踪。LLM 可以生成可校验事件，但文本本身不提供无碰撞连续轨迹或接触稳定性。
| 层 | 最小输出 | 失败事件 |
|---|---|---|
| 行为 | 目标、事件类型、有效期 | 无法到达、目标冲突 |
| 规划 | 时间化根轨迹、速度 | 无路、拥堵、轨迹过期 |
| 运动 | 根与关节参考、骨架标识 | 重定向失败、路径偏离 |
| 执行 | 实际姿态、速度、接触 | 跟踪失败、跌倒、穿透 |
动画和物理跟踪分别验收
直接写根与骨骼适合可控回放，但不证明身体由合理力和接触支持。物理控制器将参考变成驱动目标或力矩，再由动力学计算状态。对研究推挤、失衡或接触的任务，应选择与问题相符的物理模型。
检查脚滑、根速度与步频、转向迟滞、身体包络碰撞和 reset。只约束根点的规划可能漏掉摆臂和侧步。动作生成器偏离规划轨迹时应协调重规划或修正，避免强写一个根轨迹同时跟踪矛盾的关节动作。
官方仓库补充：数据和权重不会自动配套
固定提交的 ProtoMotions README 将身体模型、重定向数据、训练与推理流程分开。SMPL 模型、AMASS 原始动作、转换后的 MotionLib、物理 MJCF/USD 和策略 checkpoint 是不同资源；许可证与访问条件分别核对，下载一个权重不代表全部资源存在。
MotionBricks 等轨迹条件动作模型与 Uni-Inter 等交互动作模型可作为扩展阅读；本次未读取其固定代码与运行接口，不能把建议输入字段当成已发布 API。已有 人体运动文献栏目 提供论文入口。
可复用采集流程
每条示范保存场景、episode、专家类型、动作单位、观测时间及终止原因。并行采样保持环境独立随机流，导出时不能把一个环境 reset 后的首帧接到前一个 episode。区分全局地图专家与局部视觉学习者的权限；按场景或任务划分数据，避免相邻帧随机拆分产生泄漏。